To opowieść o transwestytach, którzy różowym autokarem przemierzają australijską pustynię i zarabiają na życie występami na scenie. Po drodze napotykają wiele trudności oraz ludzi nieakceptujących ich takimi jakimi są naprawdę. Dokument Priscilla: wyprawa po wolność pokazuje jak ta odważna i kontrowersyjna produkcja, zmieniła stosunek społeczeństwa do środowisk transseksualnych. Kamera zagląda za kulisy powstawania filmu w kraju, gdzie homoseksualizm jak i transwestytyzm był wówczas tematem tabu. O pracy nad Priscillą - królową pustyni opowiadają między innymi odtwórcy główny ról. Aktorzy zdradzają jak czuli się w rolach draq queens, pod tonami makijażu i w niesamowitych strojach. Opowiadają o wizytach w nocnych klubach oraz ówczesnym środowisku homoseksualnym...